한국경비협회는 1978년 9월 21일 내무부로부터 설립인가 승인(1978. 9. 21 내경비 2040-8356호)을 받은 후 9월 29일 서울 민사지방법으로부터 사단법인 등기(1978. 9. 29 등기번호 1735)를 받음으로써 공식적으로 출범하게 되었다.

이로써 우리나라의 민간경비업은 현대적인 민간경비제도가 도입된 지 14년의 세월이 지난 후, 1976년 용역경비업법의 제정과 함께 한국경비협회의 설립으로 새로운 발전의 토대 위에 올라서게 되었다.